Straż miejska jest umundurowaną formacją samorządową powołaną przez radę gminy do ochrony porządku publicznego na terenie tejże gminy, miasta etc. Straż spełnia służebną rolę wobec społeczności lokalnej objętej ochroną straży. Straż miejska wykonując swe zadania kieruje się poszanowaniem godności i praw każdego obywatela. Współczesna Straż Miejska powstała w Polsce na początku lat dziewięćdziesiątych ubiegłego wieku.
W początkowych fazach służba ta nosiła różne nazwy, między innymi Policja Municypalna. W 1997 roku natomiast, po zmianie przepisów używanie tej nazwy zostało zakazane. Ponadto zgodnie z ustawą ujednoliceniu uległy mundury straży miejskiej. Głównym celem takiego posunięcia było ułatwienie obywatelom odnalezienie patroli Straży Miejskiej niezależnie od miasta w którym się znajdują.
Dzięki tej ustawie, każdy Strażnik Miejski posiada czapkę z charakterystyczną żółto-czarną szachownicą. Ustawa nie określa i nie ujednolica natomiast sposobów malowania radiowozów. Niemal w każdym mieście w Polsce barwy radiowozów różnią się od siebie.